Курсовая работа: Математическая модель в пространстве состояний линейного стационарного объекта управления

for j = 1 : n

for i = 0 : N - 1

fg = F^(N-i-1) * G;

if PravChast(j) < 0

fg = -fg;

end

FG(j, i+1) = fg(j);

end

end

% Построение z-строки

z_stroka = zeros(1, 4*N+n+2);% формирование матрицы для хранения данных

% Первый элемент z-строки

z_stroka(1) = 1;

% Суммирование правых частей

for j = 1 : n

z_stroka(4*N+n+2) = z_stroka(4*N+n+2) + abs(PravChast(j));

end

% Формирование элементов z-строки между 1-м и последним элементами

%при 2N небазисных переменных, т.е. при управлениях

for i = 2 : 2 : 2 * N

for j = 1 : n

z_stroka(i) = z_stroka(i) + FG(j, i/2);

end

for j = 1 : n

z_stroka(i+1) = z_stroka(i+1) - FG(j, i/2);

end

end

% Формирование симплекс-таблицы

CT = zeros(n+2*N+1, 4*N+n+2);

% Построение симплекс-таблицы начиная с z-строки

CT(1,:) = z_stroka(1,:);

% Формирование R-строк в симплекс-таблице

for j = 2 : n + 1

% Формирование правой части в R-строках

CT(j, 4*N+n+2) = abs(PravChast(j-1));

% Формирование элементов R-строк между 1-м и последним элементами

%при 2N небазисных переменных, т.е. при управлениях

for i = 2 : 2 : 2 * N

CT(j, i) = FG(j-1, i/2);

CT(j, i+1) = -FG(j-1, i/2);

end

end

% Формирование S-строк в симплекс-таблице

l = 2;

for j = n + 2 : 2 : n + 2 * N + 1

% Формирование правой части в S-строках

CT(j, 4*N+n+2) = u_p;

CT(j+1, 4*N+n+2) = abs(u_m);

% Формирование элементов S-строк между 1-м и последним элементами

%при 2N небазисных переменных, т.е. при управлениях

CT(j, l : l+1) = [1 -1];

CT(j+1, l : l+1) = [-1 1];

l = l + 2;

end

% Формирование базиса в симплекс-таблице, т.е коэффициентов, стоящих при

%базисных переменных от 2N небазисных переменных до правой части (до 4*N+n+1)

CT(2 : n+2*N+1, 2*N+2 : 4*N+n+1) = eye(n+2*N, n+2*N);

РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ

% Цикл смены базисных переменных

nn = size(find(CT(1,2:2*N+1) >= eps));

while nn > 0

[znach, N_stolb] = max(CT(1, 2 : 2*N+1));

N_stolb = N_stolb + 1; % т.к. при небазисн. перемен.

PravChast = CT(:, 4*N+n+2);

for j = 2 : n + 2 * N + 1

 if CT(j, N_stolb) > 0

 PravChast(j) = PravChast(j) / CT(j, N_stolb);

 else

 PravChast(j) = inf;

 end

end

[znach, N_str] = min(PravChast(2 : n+2*N+1));

N_str = N_str + 1;

% Формирование матрицы перехода B

B = eye(n+2*N+1, n+2*N+1);

B(:, N_str) = CT(:, N_stolb);

% Обращение матрицы B

RE = B(N_str, N_str);

for j = 1 : n + 2 * N + 1

if j == N_str

B(j, N_str) = 1 / RE;

else

B(j, N_str) = -B(j, N_str) / RE;

end

end

%B = inv(B);

% Получение новой симплекс таблицы

CT = B * CT;

nn = size(find(CT(1,2:2*N+1) >= eps));

end

u = zeros(1,N);

% Формирование управления

for j = 2 : n + 2 * N + 1

for i = 2 : 2 * N + 1

if CT(j, i) >= eps

if mod(i, 2) < eps

u(i/2) = CT(j, 4*N+n+2);

else

u((i-1)/2) = -CT(j, 4*N+n+2);

end

end

end

end

% Формирование x1 и x2

X = zeros(n, N);

X(:, 1) = F * X_0 + G * u(1);

for i = 2 : N

X(:, i) = F * X(:, i-1) + G * u(i);

end

% Объединение с начальными условиями

X1 = [X_0(1) X(1, :)];

X2 = [X_0(2) X(2, :)];

% проверка на окончание выбора количества шагов

XX = [X_0 X];

% Вычисление нормы вектора состояния

normaXX = norm(XX(:,N))

% Вычисление значения переменной R

R = abs(X_N - F^N * X_0) - FG * u';

R = R';

z = sum(R);

% Погрешность приближения к точному решению

pogresh = 0.3;

if (normaXX < pogresh)

N_opt = N;

break;

else

if (z > h)

if a == 1

alfa = ceil(alfa/2);

end

N = N + alfa;

a = 0;

b = 1;

else

if b == 1

alfa = ceil(alfa/2);

end

N = N - alfa;

a = 1;

b = 0;

end

end

t_perevoda = N * h;

end

N_opt

h

t_perevoda

ОФОРМЛЕНИЕ ПОЛУЧЕННЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ

В ГРАФИЧЕСКОМ ВИДЕ

% Построение графика x1(t);

figure(1)

t = (0 : 1 : length(X1)-1) * h;

plot(t, X1, 'b', 'LineWidth', 2);

hl=legend('x_1(t)');

set(hl, 'FontName', 'Courier');

xlabel('t, cek'); ylabel('x_1(t)');

grid on

% Построение графика x2(t);

figure(2)

t = (0 : 1 : length(X2)-1) * h;

plot(t, X2, 'b', 'LineWidth', 2);

hl=legend('x_2(t)');

set(hl, 'FontName', 'Courier');

xlabel('t, cek'); ylabel('x_2(t)');

grid on

% Построение графика x2 = x2(x1);

figure(3)

plot(X1, X2, 'm', 'LineWidth', 2);

hl=legend('x_2 = x_2(x_1)');

set(hl, 'FontName', 'Courier');

xlabel('x_1(t)'); ylabel('x_2(x_1(t))');

grid on

% Построение графика u(t)

figure(4)

t = (0 : 1 : length(u)-1) * h;

plot(t, u, 'r', 'LineWidth', 2);

hl=legend('u(t)');

set(hl, 'FontName', 'Courier');

xlabel('t, cek'); ylabel('u(t)');

grid on

Optimal_L_problem_moments.m

clc

close all

clear all

format long

% ------------------------------------------------------------------------%

b_0 = 5;

b_1 = 9;

% Укороченная система данного объекта

a_5 = 0.1153;

a_4 = 1.78;

a_3 = 3.92;

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Приведение системы

b0 = b_0/a_5;

b1 = b_1/a_5;

a5 = a_5/a_5;

a4 = a_4/a_5;

a3 = a_3/a_5;

a2 = a_2/a_5;

a1 = a_1/a_5;

a0 = a_0/a_5;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Порядок системы

poryadok = 5;

% Начальные и конечные условия относительно вектора Y

Y_0 = [3 2 1 5]';

Y_T = [0 -1 0 3]';

% Конечное время перехода

T = 3;

% Матрица перехода от Н.У. Y к Н.У. X

B_ = [b0 b1 0 0 0;

 0 b0 b1 0 0;

 0 0 b0 b1 0;

 0 0 0 b0 b1];

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Начальные условия для упорядоченной системы

X_0 = B_' * inv(B_ * B_') * Y_0

X_T = B_' * inv(B_ * B_') * Y_T

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Представление системы в пространстве состояний

A = [0 1 0 0 0;

0 0 1 0 0;

0 0 0 1 0

0 0 0 0 1;

-a0 -a1 -a2 -a3 -a4]

B = [0; 0; 0; 0; 1]

C = [b0 b1 0 0 0]

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление матричной экспоненты

syms s t

MatrEx = simplify (vpa(ilaplace(inv(s*eye(5) - A)), 50))

% ------------------------------------------------------------------------%

RETURN = 1;

while RETURN == 1

disp('L - проблема моментов в пространстве вход-выход: 1')

disp('L - проблема моментов в пространстве состояний : 2')

reply = input('Выберете метод решения [1 или 2]: ', 's');

switch reply

 case '1'

 disp('L - проблема моментов в пространстве вход-выход')

% ------------------------L - проблема моментов---------------------------%

% ----------------------в пространстве вход-выход-------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Передаточная функция

W_obj_s = 1/(a5*s^5 + a4*s^4 + a3*s^3 + a2*s^2 + a1*s + a0);

% Полюса передаточной функции

polyusa_TF = roots([a5 a4 a3 a2 a1 a0]);

% ИПФ

K_t = simplify (vpa (ilaplace(1 / (a5*s^5 + a4*s^4 + a3*s^3 + ...

 a2*s^2 + a1*s + a0)),50))

% K_t = vpa(K_t,6)

% ------------------------------------------------------------------------%

% Составление матрицы Вронского

for i = 1 : poryadok

Matrix_Vron (i, 1) = diff (exp (polyusa_TF(1) *t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 2) = diff (exp (polyusa_TF(2) *t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 3) = diff (exp (real(polyusa_TF(3))*t) * ...

cos(imag(polyusa_TF(3))*t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 4) = diff (exp (real(polyusa_TF(4))*t) * ...

sin(imag(polyusa_TF(4))*t), t, i - 1);

Matrix_Vron (i, 5) = diff (exp (polyusa_TF(5) *t), t, i - 1);

end

% Матрица Вронского при t = 0;

Matrix_Vron_t_0 = double(subs(Matrix_Vron,t,0));

% Матрица Вронского при t = T;

T = 3;

Matrix_Vron_t_T = double(subs(Matrix_Vron,t,T));

% vpa(Matrix_Vron_t_0,6)

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Определение неизвестных коэффициентов C

C_ = inv(Matrix_Vron_t_0) * X_0;

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментных функций

K_Tt_1 = subs (K_t,t, T - t);

K_Tt = diff (K_t);

K_Tt_2 = subs (K_Tt, t, T - t);

K_Ttt = diff (K_Tt);

K_Tt_3 = subs (K_Ttt, t, T - t);

K_Tttt = diff (K_Ttt);

K_Tt_4 = subs (K_Tttt, t, T - t);

K_Ttttt = diff (K_Tttt);

K_Tt_5 = subs (K_Ttttt, t, T - t);

h1_Tt = K_Tt_1

h2_Tt = K_Tt_2

h3_Tt = K_Tt_3

h4_Tt = K_Tt_4

h5_Tt = K_Tt_5

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментов

for i = 1 : poryadok

Matrix_a(i) = X_T(i) - C_' * Matrix_Vron_t_T(i,:)';

end

Matrix_a = Matrix_a'

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

RETURN = 2;

 case '2'

 disp('L - проблема моментов в пространстве состояний')

% ------------------------L - проблема моментов---------------------------%

% ----------------------в пространстве состояний--------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

Matr_Ex_T = subs(MatrEx, t, T);

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментов

for i = 1 : poryadok

Matrix_a(i) = X_T(i) - Matr_Ex_T(i,:) * X_0;

end

Matrix_a = Matrix_a'

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение моментных функций

Matr_Ex_Tt = subs(MatrEx, t, T - t);

h_Tt = vpa(expand(simplify(Matr_Ex_Tt * B)),50);

h1_Tt = h_Tt(1)

h2_Tt = h_Tt(2)

h3_Tt = h_Tt(3)

h4_Tt = h_Tt(4)

h5_Tt = h_Tt(5)

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

RETURN = 2;

otherwise

 disp('Неизвестный метод.')

 RETURN = 1;

end

end

% h1_Tt = vpa(h1_Tt,6)

% h2_Tt = vpa(h2_Tt,6)

% h3_Tt = vpa(h3_Tt,6)

% h4_Tt = vpa(h4_Tt,6)

% h5_Tt = vpa(h5_Tt,6)

% ------------------------------------------------------------------------%

% --------Нахождение управления и вычисление минимальной энергии----------%

% ------------------------------------------------------------------------%

syms ks1 ks2 ks3 ks4 ks5

% ------------------------------------------------------------------------%

% Формирование функционала

d_v_2 = vpa (simplify (int ((ks1*h1_Tt + ks2*h2_Tt + ks3*h3_Tt + ...

 ks4*h4_Tt + ks5*h5_Tt)^2, t, 0, T)), 50);

% Выражаем ks1 через остальные

ks1 = vpa ((1 - ks2*Matrix_a(2) - ks3*Matrix_a(3) - ...

 ks4*Matrix_a(4) - ks5*Matrix_a(5))/Matrix_a(1), 50);

% Подставляем в функционал ks1

d_v_2 = vpa (expand (subs (d_v_2, ks1)), 50);

% Находим частные производные по ksi

eq_1= diff(d_v_2, ks2);

eq_2= diff(d_v_2, ks3);

eq_3= diff(d_v_2, ks4);

eq_4= diff(d_v_2, ks5);

% Решаем СЛАУ относительно ksi

ksi= solve(eq_1, eq_2, eq_3, eq_4);

% Полученные значения ksi

ks2= double(ksi.ks2)

ks3= double(ksi.ks3)

ks4= double(ksi.ks4)

ks5= double(ksi.ks5)

ks1 = double(vpa ((1 -ks2*Matrix_a(2) -ks3*Matrix_a(3) -ks4*Matrix_a(4) - ...

ks5*Matrix_a(5))/Matrix_a(1), 50))

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Проверка условия полученного результата

 ks1*Matrix_a(1) + ks2*Matrix_a(2) + ks3*Matrix_a(3) + ...

 ks4*Matrix_a(4) + ks5*Matrix_a(5)

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление управления и минимальной энергии

d_v_2 = vpa (simplify (int ((ks1*h1_Tt + ks2*h2_Tt + ks3*h3_Tt + ...

 ks4*h4_Tt + ks5*h5_Tt)^2, t, 0, T)), 50)

% d_v_2 = double(d_v_2)

gamma_v_2 = 1/d_v_2

% gamma_v_2 = double(gamma_v_2)

u = vpa (expand(simplify(gamma_v_2 * (ks1*h1_Tt + ks2*h2_Tt + ks3*h3_Tt + ...

 ks4*h4_Tt + ks5*h5_Tt))), 50)

% u = vpa(u,6)

u_0 = subs(u,t,0)

u_T = subs(u,t,T)

ezplot(u, [0 T], 1)

hl=legend('u(t)');

set(hl, 'FontName', 'Courier');

title ('u(t)');

xlabel('t')

grid on

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождения X

% Вычисление матричной экспоненты

MatrEx = simplify (vpa(ilaplace(inv(s*eye(5) - A)), 50));

syms t tay

X_svob = MatrEx * X_0;

X_vinyg = int ((subs(MatrEx, t, t - tay))*B*(subs (u, t, tay)), tay, 0,t);

X_real = X_svob + X_vinyg;

save Sostoyaniya X_real u

X_real = vpa (expand (simplify(X_real)), 50)

X_real_0 = double(subs (X_real, t, 0))

X_real_T = double(subs (X_real, t, T))

% Погрешность X

delta_X_T = double(vpa(X_T - X_real_T, 50))

delta_X_0 = double(vpa(X_0 - X_real_0, 50))

% Нахождение Y

for i = 1 : poryadok - 1

Y_real(i) = B_(i,:) * X_real;

end

Y_real = vpa (expand(simplify(Y_real')), 50)

Y_real_0 = double(subs (Y_real, t, 0))

Y_real_T = double(subs (Y_real, t, T))

% Погрешность Y

delta_Y_T = double(vpa(Y_T - Y_real_T, 50))

delta_Y_0 = double(vpa(Y_0 - Y_real_0, 50))

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление max значений для задачи АКОР

h = 0.01;

tic

tt = 0 : h : T;

for i = 1 : poryadok

X_max(i) = max(abs(subs(X_real(i),t,tt)));

end

U_max = max(abs(subs(u,t,tt)));

toc

save Sostoyaniya X_max U_max

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Построение результатов X(t)

ezplot (X_real(1), [0 T],2)

title ('x_1(t)');

grid on

ezplot (X_real(2), [0 T],3)

title ('x_2(t)');

grid on

ezplot (X_real(3), [0 T],4)

title ('x_3(t)');

grid on

ezplot (X_real(4), [0 T],5)

title ('x_4(t)');

grid on

ezplot (X_real(5), [0 T],6)

title ('x_5(t)');

grid on

% Построение результатов Y(t)

ezplot (Y_real(1), [0 T],7)

title ('y_1(t)');

grid on

ezplot (Y_real(2), [0 T],8)

title ('y_2(t)');

grid on

ezplot (Y_real(3), [0 T],9)

title ('y_3(t)');

grid on

ezplot (Y_real(4), [0 T],10)

title ('y_4(t)');

grid on

% ------------------------------------------------------------------------%

Gramian_Uprav.m

clc

close all

clear all

format long

% ------------------------------------------------------------------------%

b_0 = 5;

b_1 = 9;

% Укороченная система данного объекта

a_5 = 0.1153;

a_4 = 1.78;

a_3 = 3.92;

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Приведение системы

b0 = b_0/a_5;

b1 = b_1/a_5;

a5 = a_5/a_5;

a4 = a_4/a_5;

a3 = a_3/a_5;

a2 = a_2/a_5;

a1 = a_1/a_5;

a0 = a_0/a_5;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Порядок системы

poryadok = 5;

% Начальные и конечные условия относительно вектора Y

Y_0 = [3 2 1 5]';

Y_T = [0 -1 0 3]';

% Конечное время перехода

T = 3;

% Матрица перехода от Н.У. Y к Н.У. X

B_ = [b0 b1 0 0 0;

 0 b0 b1 0 0;

 0 0 b0 b1 0;

 0 0 0 b0 b1];

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Начальные условия для упорядоченной системы

X_0 = B_' * inv(B_ * B_') * Y_0

X_T = B_' * inv(B_ * B_') * Y_T

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Представление системы в пространстве состояний

A = [0 1 0 0 0;

0 0 1 0 0;

0 0 0 1 0

0 0 0 0 1;

-a0 -a1 -a2 -a3 -a4];

B = [0; 0; 0; 0; 1];

C = [b0 b1 0 0 0];

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление матричной экспоненты

syms s t

MatrEx = simplify (vpa(ilaplace(inv(s*eye(5) - A)), 50));

MatrEx_T = vpa(subs(MatrEx, t, T),50);

MatrEx_Tt = vpa(subs(MatrEx, t, T-t),50);

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление матрицы управляемости

M_c = [B A*B A^2*B A^3*B A^4*B]

rank_M_c = rank(M_c); %ранк = 5 - система управляема

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Вычисление грамиана управляемости

W_Tt = double(vpa(simplify(int(MatrEx_Tt*B*B'*MatrEx_Tt',t,0,T)),50))

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Формирование управления

u = vpa(expand(simplify(B'*MatrEx_Tt'*inv(W_Tt)*(X_T-MatrEx_T*X_0))),50)

u_0 = subs(u,t,0)

u_T = subs(u,t,T)

u = vpa(u,6)

% ------------------------------------------------------------------------%

ezplot(u, [0 T], 1)

title ('u(t)');

xlabel('t')

grid on

tt = 0 : 0.01 : T;

u2 = -20.605579750692850622177761310569*exp(-40.749492463732569440253455897187+13.583164154577523146751151965729*t)+19.011167813350479567880663060491*exp(-2.0544534472800777280645828326668+.68481781576002590935486094422228*t)+1.3356706538317879679656856470126*exp(-1.7550088311372150108106250409710+.58500294371240500360354168032368*t)*cos(-8.3032397968812277095785721047505+2.7677465989604092365261907015835*t)+7.2830359327562658520685140088852*exp(-1.7550088311372150108106250409710+.58500294371240500360354168032368*t)*sin(-8.3032397968812277095785721047505+2.7677465989604092365261907015835*t)-8.6096491449877801097840179781687;

u1 = subs(u2, t, tt);

u2 = subs(u, t, tt);

figure(2)

plot(tt,u1,'r',tt,u2,'b','LineWidth',2)

hl=legend('u(t) при решении оптимальной L-проблемы моментов','u(t) с использованием грамиана управляемости');

set(hl, 'FontName', 'Courier');

xlabel('t, cek'); ylabel('u(t)');

title('u(t)')

grid on

AKOR_stabilizaciya_na_polybeskon_interval.m

clc

clear all

close all

poryadok = 5;

% ------------------------------------------------------------------------%

b_0 = 5;

b_1 = 9;

% Укороченная система данного объекта

a_5 = 0.1153;

a_4 = 1.78;

a_3 = 3.92;

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% ------------------------------------------------------------------------%

% Приведение системы

b0 = b_0/a_5;

b1 = b_1/a_5;

a5 = a_5/a_5;

a4 = a_4/a_5;

a3 = a_3/a_5;

a2 = a_2/a_5;

a1 = a_1/a_5;

a0 = a_0/a_5;

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Представление системы в пространстве состояний

A = [0 1 0 0 0;

0 0 1 0 0;

0 0 0 1 0;

0 0 0 0 1;

-a0 -a1 -a2 -a3 -a4]

B = [0; 0; 0; 0; 1]

C = [b0 b1 0 0 0]

% Начальные условия

X_0 = [10; 0; 6; 4; 8]

%T = 1;

Time = 1;

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Получение max значений из файла

load Sostoyaniya X_max U_max

% ------------------------------------------------------------------------%

% Нахождение элементов матриц Q и R

r(1) = 0.1;

q(1) = 1/poryadok * r(1) * (U_max)^2 / (X_max(1))^2;

for i = 2 : poryadok

q(i) = q(1) * (X_max(1))^2 / (X_max(i))^2;

end

Q = diag(q)

R = diag(r)

% Для изменения коэффициентов

% Q(1,1) = Q(1,1);

% Q(2,2) = Q(2,2);

% Q(3,3) = Q(3,3);

% Q(4,4) = Q(4,4);

% Q(5,5) = Q(5,5);

Q(1,1) = Q(1,1)*1e+12;

Q(2,2) = Q(2,2)*1e+8;

Q(3,3) = Q(3,3)*1e+7;

Q(4,4) = Q(4,4)*1e+0;

Q(5,5) = Q(5,5)*1e+2;

R(1,1) = R(1,1);

% ------------------------------------------------------------------------%

% ------------------------------------------------------------------------%

% Решение уравнения Риккати методом диагонализации

P1 = Solve_Riccati_Method_Diag(A,B,Q,R)

% ------------------------------------------------------------------------%

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6